QQ
该生产线采用了安川机器人，均采用了新型交流伺服电动机驱动系统，因此此类产线一般有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性和维护保养方便等要求。机器人本体也需要更紧凑、更灵活，具有更大的运动空间和更好的稳定性。
工件抓取与检测
该生产线采用两套拆垛机，具备自动切换抓取工件的模式，主要由磁力装置、调整装置、检测装置、框架及滑行装置组成。
工件在拆垛台首先放料时粗定位，然后通过磁性分张器对垛料进行分张，降低拆垛时吸双料的故障率。拆垛台配置末料检测装置，检测机器人拆垛完成时，机器人自动进入待料状态，放完料之后，快速恢复生产。
端拾器放置滑台装置
该生产线的所有端拾器均采用自动切换方式，由手轮、滑轨、端拾器定位机构及滑台定位装置组成。
端拾器
端拾器主要应用在现有钣金件冲压自动化生产过程中，为机器人对零件进行搬送的工装。它安装在压机的上下料机器人上，通过轨迹示教 带动端拾器按照预设轨迹完成对工件的拾取工作。
目前汽车冲压线的生产过程中，采用铝型材进行端拾器设计和制造，利用其轻量化、高强度和高刚性的特点，使机器人端拾器在搬送零件时减轻负载、减小晃动，提高在零件搬送过程中的稳定性。
